آموزش گام به گام رباتیک
تبلیغات
آفرینش

تهران سازان

جملات کاربران:
برخی از محصولات فروشگاه نواندیشان بهترین مدیر، مسئول و کاربر انجمن در مردادماه
آموزش گام به گام رباتیکطرح توجیهی کویرنوردی یزد آموزش گام به گام رباتیکنقشه کد کامل تهران به صورت قطعه بندی شده آموزش گام به گام رباتیکمجموعه کامل آموزش Solidworks آموزش گام به گام رباتیک آموزش گام به گام رباتیک
آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 1 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه کد نقشه gis منطقه 15 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 17 تهران
آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 2 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه GIS کل تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 6 تهران
آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 3 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 11 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 12 تهران sam arch آرتاش

جديد ترين اطلاعیه های انجمن نواندیشان و اخبار همایش ها و مطالب علمی را از این پس در کانال تلگرام نواندیشان دنبال کنيد

درخواست و دانلود مقالات علمي رايگان | فهرست آموزش های گروه انقلاب آموزشی | مسابقات تالارها | ترجمه مقالات تخصصی با قیمت دانشجویی
صفحه 3 از 7 نخستنخست 1234567 آخرینآخرین
نمایش نتایج: از شماره 21 تا 30 , از مجموع 67

موضوع: آموزش گام به گام رباتیک

  1. #21
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیستم

    ترانزیستورها

    در اولیــن ماههــای سـال 1948 نخسـتین نمـونـه از یـک ترانزیـسـتـور (Transistor) که بدنه فلزی داشت در مجموعه آزمایشگاه های Bell ساخته شد

    این ترانزیستور که قرار بود جایگزین لامپهای خلاء الکترونیک شود Type A نام گرفت. Type A که کاربرد عمومی داشت و بسیار خوب کار می کرد یکسال بعد به تعداد 3700 عدد تولید انبوه شد تا در اختیار دانشگاه ها، مراکز نظامی، آزمایشگاه ها و شرکت ها برای آزمایش قرار گیرد. تصویر زیر تصویر اولین ترانزیستور است.


    جالب است که بدانید این اختراع در زمان خود آنقدر مهم بود که هر عدد از این ترانزیستورها در بسته بندی جداگانه با شماره سریال و مشخصات کامل نگهداری می شدند. همانطور که در شکل مشاهده می شود این ترانزیستور تنها دارای دو پایه بود. Collector (کلکتور) و Emitter (امیتر) و پایه Base (بیس) به بدنه فلزی آن متصل بود.

    تولید ترانزیستورهای بدنه فلزی تا سال 1950 ادامه داشت تا اینکه در این سال در آزمایشگاه های Bell اولین ترانزیستور با بدنه پلاستیکی ساخته شد. طبیعی بود که در اینحالت ترانزیستور می بایست سه پایه داشته باشد. اما به دلیل مشکلاتی که در ساخت این ترانزیستور وجود داشت تولید آن به حالت انبوه نرسید و در همان سال ترانزیستور های جدید دیگری با پوشش پلاستیکی جایگزین همیشگی آن شدند.

    لازم به ذکر است که به عقیده بسیاری از دانشمندان، ترانزیستور بزرگترین اختراع بشر در قرن نوزدهم بوده که بدون آن هیچ یک از پیشرفت های امروزی در علوم مختلف امکان پذیر نبوده است. تمامی پیشرفت های بشر که در مخابرات، صنعت حمل و نقل هوایی، اینترنت، تجهیزات کامپیوتری، مهندسی پزشکی و ... روی داده است همگی مرهون این اختراع میباشد.

    ترانزیستور وسیله ای است که جایگزین لامپهای خلاء - الکترونیک - شد و توانست همان خاصیت لامپها را با ولتاژهای کاری پایین تر داشته باشد. ترانزیستورها عموما" برای تقویت جریان الکتریکی و یا برای عمل کردن در حالت سوییچ بکار برده می شوند. ساختمان داخلی آنها از پیوندهایی از عناصر نیمه هادی مانند سیلیکون و ژرمانیوم تشکیل شده است.

    تصویر زیر، تصویر یک ترانزیستور امروزی است که در بازار یافت می شود:



    انواع ترانزیستورهای 3 پایه

    بصورت استاندارد دو نوع ترانزیستور بصورت PNP و NPN داریم. انتخاب نام آنها به نحوه کنار هم قرار گرفتن لایه های نیمه هادی و پلاریته آنها بستگی دارد.


    در اوایل ساخت این وسیله الکترونیکی و جایگزینی آن ها با لامپهای خلاء، ترانزستورها اغلب از جنس ژرمانیم و بصورت PNP ساخته می شدند اما محدودیت های ساخت و فن آوری از یک طرف و تفاوت بهره دریافتی از طرف دیگر، سازندگان را مجبور کرد که بعدها بیشتر از نیمه هادیی از جنس سیلیکون و با پلاریته NPN برای ساخت ترانزیستور استفاده کنند.

    تفاوت خاصی در عملکرد این دو نمونه وجود ندارد.

    ترانزیستور دارای سه پایه است

    این پایه ها به نامهای Base (پایه) ، Collector (جمع کننده) و Emitter (منتشر کننده) مشخص می شوند. اگر به ساختار لایه ای یک ترانزیستور دقت کنیم بنظر تفاوت خاصی میان Collector و Emitter دیده نمی شود اما واقعیت اینگونه نیست. چرا که ضخامت و بزرگی لایه Collector به مراتب از Emitter بزرگتر است و این عملا" باعث می شود که این دو لایه با وجود تشابه پلاریته ای که دارند با یکدیگر تفاوت داشته باشند. با وجود این معمولا" در شکل ها برای سهولت این دو لایه را بصورت یکسان در نظر می گیرند.

    طرز کار ترانزیستور به اینصورت است، چنانچه پیوند BE را بصورت مستقیم بایاس (Bias به معنی اعمال ولتاژ و تحریک است) کنیم بطوری که این پیوند PN روشن شود (برای اینکار کافی است که به این پیوند حدود ۰.۶ تا ۰.۷ ولت با توجه به نوع ترانزیستور ولتاژ اعمال شود)، در آنصورت از مدار بسته شده میان E و C می توان جریان بسیار بالایی کشید.

    در حالت عادی میان E و C هیچ مدار بازی وجود ندارد اما به محض آنکه شما پیوند BE را با پلاریته موافق بایاس کنید، این پیوند تقریبا" بصورت اتصال کوتاه عمل می کند و شما عملا" خواهید توانست از پایه های E و C جریان قابل ملاحظه ای بکشید.

    بنابراین مشاهده می کنید که با برقراری یک جریان کوچک Ib شما می توانید یک جریان بزرگ Ic را داشته باشید. این مدار اساس سوئیچ های الکترونیک در مدارهای الکترونیکی است. بعنوان مثال شما می توانید در مدار کلکتور یک رله قرار دهید که با جریان مثلا" چند آمپری کار می کند و در عوض با اعمال یک جریان بسیار ضعیف در حد میلی آمپر - حتی کمتر - در مدار بیس که ممکن است از طریق یک مدار دیجیتال تهیه شود، به رله فرمان روشن یا خاموش شدن بدهید.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  2. # ADS
    Circuit advertisement
    تاریخ عضویت
    Always
    نوشته ها
    Many
    آفرینش گستر
     

  3. #22
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و یکم

    سنسورها

    سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند.


    عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.

    سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم کرد که در ذیل می‌آید:

    سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.

    سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.

    سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.

    سنسور غیرفعال:
    این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.

    سنسورها از لحاظ فاصله‌ای که با هدف مورد نظر باید داشته باشند به دو قسمت تقسیم می‌شوند:

    1. سنسور تماسی: این نوع سنسورها در اتصالات مختلف محرک‌ها مخصوصا در عوامل نهایی یافت می‌شوند و به دو بخش قابل تفکیک‌اند.

    سنسورهای تشخیص تماس

    سنسورهای نیرو-فشار


    2. سنسورهای مجاورتی: این گروه مشابه سنسورهای تماسی هستند، اما در این مورد برای حس کردن لازم نیست حتما با شی در تماس باشد. عموما این سنسورها از نظر ساخت از نوع پیشین دشوارترند ولی سرعت و دقت بالاتری را در اختیار سیستم قرار می‌دهند.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  4. #23
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و دوم

    در مورد میکروکنترلرها بیشتر بدانیم

    میکروکنترلر ها حکم یک کامپیوتر در ابعاد کوچک و قدرت کمتر را دارند





    بیشتر این آی سی ها برای کنترل و تصمیم گیری استفاده می شود چون طبق الگوریتم برنامه ی آن عمل می کند این آی سی ها برای کنترل ربات ها تا استفاده در کارخانه صنعتی کار برد دارد

    میکرو کنترلر ها دارای کامپایلرهای خاصی می باشد که با زبان های Assembly basic, c می توان برای آنها برنامه نوشت سپس برنامه نوشته شده را توسط دستگاهی به نام programmer که در این دستگاه ای سی قرار می گیرد و توسط یک کابل به یکی از در گاه های کامپیوتر وصل می شود برنامه نوشته شده روی آی سی انتقال پیدا میکند و در Rom ذخیره می شود

    امکانات میکرو کنترلرها یکسان نیست و هر کدام امکانات خاصی را دارا می باشند و در قیمت های مختلف عرضه می شود.

    در صورتی که بخواهیم میکروکنترلر را با میکروپروسسور مقایسه کنیم می توان به مورد زیر اشاره کرد

    1. یک میکرو کنترلر را می توان طوری برنامه ریزی کرد که کار چندین گیت منطقی را انجام دهد.

    2. تعداد آی سی هایی که در مدار به کار میرود به حداقل می رسد.

    3. به راحتی می توان برنامه میکرو کنترلر را تغییر داد و تا هزاران بار میتوان روی میکرو برنامه های جدید نوشت و یا پاک کرد.

    4. به راحتی می توان از روی یک مدار منطقی کپی کرد و مشابه آن را ساخت ولی در صورتی که از میکرو کنترلر استفاده شود و برنامه میکرو را قفل کرد به هیچ عنوان نمی توان از آن کپی گرفت .


    ممکن است سوال دیگری مطرح گردد و آن تفاوت میکروپروسسور با میکروکنترلر است:

    میکروپرسسور نیز یک پردازنده است و برای کار باید به آن چیپ های حافظه و قطعاتی را اضافه کرد این امکان زمانی مناسب است که بر حسب نیاز حافظه مناسب و قطعات دیگر مانند تایمرها و غیره به میزان بیشتری مورد استفاده باشد عین این نوع ودارات آن است که مدار خیلی پیچیده می شود و از لحاظ هزینه هم هزینه بیشتر می گردد به همین دلیل امروزه از میکروپرسسورها کمتر استفاده می شود زیرا میکرو کنترلر های جدید با حافظه های زیاد تعداد تایمر زیاد پورت های زیاد و تنوع بسیار زیاد انها بر حسب این امکانات دست ما را باز گذاشته است تا دیگر میکروپرسسورها را فراموش کنیم.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  5. #24
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و سوم

    نرم افزار شبیه سازی ربات ها

    نرم افزارهای اندکی در زمینه شبیه سازی ربات ها وجود دارد که یکی از آنها نرم افزار Microsoft robotic است که نرم افزاری با حجم زیاد و پر دردسر می باشد.


    نرم افزار دیگر که توسط یک فرد سوئدی به نام Olivier Michel طراحی و توسعه داده شده است به نام webots است از مزایای این نرم افزار کم حجم بودن ، سرعت نصب بالا و محیطی تقریبا ساده با آزادی عمل بسیار است که فرد با آشنایی با برنامه نویسی به زبان C یا ++C یا جاوا قادر به اعمال هرگونه تغییری می باشد. همچنین می تواند با نرم افزار matlab ارتباط برقرار کند.

    از ویژگی های خوب این نرم افزار دارا بودن تمام سنسورهای لازم برای طراحی ربات است و گرافیک بالا و مثال های متعدد بگونه ای که بیش از 5000 دانشگاه از این نرم افزار برای طراحی ربات استفاده می کنند .

    در webots بوسیله محیط گرافیکی تک تک المانهای ربات کنار هم مفصل می شوند و هر کدام داری یک مرز مشخص خواهد بود و جرم و ویژگی های مکانیکی مشخص مانند اینرسی یا ضریب جهش الاستیسیته و سایر خواص به طوری که یک محیط کاملا نیوتنی را نخست فرد آماده می کند و سپس در این محیط ربات خود را می سازد و قرار می دهد و شروع به حرکت می کند و نتایج ان را به عینه می بیند . در صورت برخورد ربات با هر شی خارجی که دارای جرم و حجم است به مانند محیط واقعی تصادم صورت می گیرد و هر اتفاقی بسته به نیروها ممکن است بیفتد . لذا رباتی که در این نرم افزار شبیه سازی شود و با موفقیت ماموریتش را انجام بدهد در محیط طبیعی و پس از ساخت هم با همین موفقیت روبرو خواهد شد و webots یک محک بسیار عالی برای ساخت یک ربات است.

    تمام الگوریتم حرکت و گریز از مانع ربات بوسیله برنامه نویسی به زبان C نوشته می شود پس از اینکه ربات در محیط توانست بایستد و شروع به حرکت متعادل کند . همه موتورها و محرکها در نهایت بوسیله برنامه کنترل ربات هدایت می شوند و محیط هم در صورت غیر هوا بودن مانند آب در رباتهای زیرآبی باید بوسیله برنامه نویسی به زبان c شبیه سازی شود و ویژگی هایش توضیح داده شود.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  6. #25
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و چهارم

    موتورهای القایی AC

    موتورهای القایی AC عمومی ترین موتورهایی هستند كه در سامانه های كنترل حركت صنعتی و همچنین خانگی استفاده می شوند.


    طراحی ساده و مستحكم , قیمت ارزان , هزینه نگه داری پایین و اتصال آسان و كامل به یك منبع نیروی AC امتیازات اصلی موتورهای القایی AC هستند.انواع متنوعی از موتورهای القایی AC در بازار موجود است.موتورهای مختلف برای كارهای مختلفی مناسب اند.با اینكه طراحی موتورهای القایی AC آسانتر از موتورهای DC است , ولی كنترل سرعت و گشتاور در انواع مختلف موتورهای القایی AC نیازمند دركی عمیقتر در طراحی و مشخصات در این نوع موتورهاست.

    مانند بیشتر موتورها , موتورهای القایی AC نیز یك قسمت ثابت بیرونی به نام استاتور و یك روتور كه در درون آن می چرخد دارند , كه میان آن دو یك فاصله دقیق كارشناسی شده وجود دارد.به طور مجازی همه موتورهای الكتریكی از میدان مغناطیسی دوار برای گرداندن روتورشان استفاده می كنند. یك موتور سه فاز القایی AC تنها نوعی است كه در آن میدان مغناطیسی دوار به طور طبیعی بوسیله استاتور به خاطر طبیعت تغذیه گر آن تولید می شود.در حالی كه موتورهای DC به وسیله ای الكتریكی یا مكانیكی برای تولید این میدان دوار نیاز دارند یك موتور القایی AC تك فاز نیازمند یك وسیله الكتریكی خارجی برای تولید این میدان مغناطیسی چرخشی است.

    در درون هر موتور دو سری آهنربای مغناطیسی تعبیه شده است.در یك موتور القایی AC یك سری از مغناطیس شونده ها به علت تغذیه AC به پیچه های استاتور متصل است. بخاطر طبیعت متناوب تغذیه ولتاژ AC بر اساس قانون لنز نیرویی الكترومغناطیسی به روتور وارد می شود (درست شبیه ولتاژی كه در ثانویه ترانسفورماتور القا می شود) بنابر این، سری دیگر از مغناطیس شونده ها خاصیت مغناطیسی پیدا می كنند. نام موتور القایی از اینجا ناشی شده است. تعامل میان این مگنت ها انرژی چرخیدن یا تورك (گشتاور) را فراهم می آورد.در نتیجه موتور در جهت گشتاو بوجود آمده چرخش می كند.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  7. #26
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و پنجم

    چگونه از سنسور استفاده کنیم؟

    در حالت کلی دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد



    در مقاله "سنسورها" در مورد سنسور ها و انواع آن به صورت مختصر گفته شد حال به روش های استفاده می پردازیم:

    در حالت کلی دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد که شامل:

    1. حس کردن استاتیک:در این روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد. به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده می‌شود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت می‌گیرد.

    2. حس کردن حلقه بسته: در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه‌اند.

    لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم که شامل:

    سنسورهای بدنه ، سنسور جهت‌یاب مغناطیسی ، سنسورهای فشار و تماس ، سنسورهای گرمایی ، سنسورهای بویایی ، سنسورهای موقعیت مفاصل می شوند که به چند مود اشاره داریم

    سنسورهای بدنه (Body Sensors) : این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار دارد فراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

    سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند.این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  8. #27
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و ششم

    کدام میکرو را انتخاب می کنید؟

    در پست های قبلی در مورد میکروکنترلر های 8051 اندکی صحبت کردیم حال دو میکروکنترلر PIC و AVR را مقایسه اجمالی خواهیم کرد.


    یکی از میکروکنترلرهای قوی است که بر اساس بعضی از آمار بیشترین کاربر را به خود اختصاص داده است اگر چه به نظر می رسد در ایران آمار به نفع AVR است. میکروکنترلر PIC ساخت شرکت میکرو چیپ است که آن را در مدل های خیلی زیادی با امکانات مختلف برای کارهای مختلف می سازد . این میکروکنترلر با مدل های مختلف PIC16XXX و PIC12XXXX که به جای X دوم از چپ به راست حروف C,X,E,F قرار می گرد که هر کدام مفهوم خاصی دارد و مورد بحث قرار خواهد گرفت، در مقابل میکروکنترلر AVR است که به نظر بنده بهترین میکروکنترلر موجود در بازار است

    سرعت این میکروکنترلر بسیار بالاست و دستوراتی که به آن داده می شود در یک سیکل کلاک انجام می دهد در صورتی که این سیکل کلاک برای 8051 باید تقسیم بر12شود و برای PIC باید تقسیم بر 4 بنابراین AVR سریعترین میکروکنترلر موجود در بازار است

    AVR از زبان های برنامه نویسی سطح بالا یا به اصطلاح HIGH LEVEL LANGUAGE) HLL) پشتیبانی می کند که باعث تولید کدهای بیشتری می شود که در کل برنامه نوشته شده نسبت به برنامه هایی که برای 8051 و PIC نوشته میشود کوتاهتر است.

    امکانات جانبی این میکروکنترلر بسیار مناسب است و فرد را از خرید بعضی لوازم جانبی مانند چیپ های آنالوگ به دیجیتال (ADC) , مقایسه گر آنالوگ و... راحت می کند.

    در ضمن AVR از بسیاری از استاندارد های ارتباطی مانند SPI,UART,12C,JTAG پشتیبانی می کند که به راحتی می توان این میکروکنترلر را با میکروکنترلر دیگر یا وسایل دیگر وصل کرد و با وسایل دیگر به راحتی ارتباط برقرار کند.

    قیمت این میکروکنترلر هم به نسبت امکانات فراوانی که داره بسیار پایین است به طوری که یک میکروکنترلر AVR تقریبا پیشرفته را با قیمت حدود 3 تا 4 هزار تومان می توان تهیه کرد.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  9. #28
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و هفتم

    استفاده از فیدبک در آپ امپ
    با استفاده از فیدبک می توانید میزان تقویت ولتاژ های ورودی در خروجی را تعیین کنید.



    در مقاله "معرفی Op-Amp" در مورد آپ امپ صحبت مختصری نمودیم حال به بررسی آپ امپ با فیدبک می پردازیم

    فیدبک می تواند.،از خروجی به هر یک از پایه های مثبت و منفی صورت گیرد.در آپ امپ اغلب فیدبک از خروجی به پایه منفی صورت می گیرد این نوع فیدبک را فیدبک منفی یا negative feedback می نامند.

    میزان تقویت یا گین(gain) را در این نوع از فیدبک به راحتی محاسبه کنید.

    Av=-Rf/Rin

    (با تشکر از آقای ali norbakhsh به خاطر دقت بالا و پیدا کردن اشتباهات تایپی و غیر عمدی)

    در فرمول فوق Rf همان مقاومت فیدبک است.که در شکل بالا با نام R2 و از خروجی به پایه منفی ورودی زده شده است.منظور از Rin نیز مقاومت ورودی است.،که در شکل بالا با نام R1 می باشد.

    بنابر فرمول فوق اگر Rf برابر صفر باشد دیگر تقو یتی وجود ندارد.،و GAIN برابر یک می شود.در این حالت ولتاژ خروجی برابر ولتاژ ‌ورودی است.در این وضعیت آپ امپ تنها به صورت یک بافر مجزا کننده یا ISOLATE کننده جریان ورودی از خروجی عمل می کند.شکل زیر نشان می دهد چگونه خروجی بدون استفاده از مقاومت به پایه منفی ورودی فیدبک زده شده است.

    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  10. #29
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و هشتم

    نرم افزار شبیه سازی صنعتی

    Pro Engineer از جمله نرم افزارهای پیشرفته در زمینه CAD\CAM می باشد که برای طراحی ، محاسبه و تولید قطعات صنعتی بکار گرفته می شود

    در رباتیک سه بخش مورد بررسی قرار می گیرد که شامل کامپیوتر ، الکترونیک و مکانیک است


    در قسمت مکانیک از نرم افزار هایی مانند catia برای شبیه سازی استفاده می شود که زمانی که مقوله رباتیک و در حالت کلی مکانیک پا به عرصه صنعت می گذارد شبیه سازی از اهمیت بیشتری بزخوردار می شود و نرم افزار های قوی تری مورد بررسی قرار می گیرند که از جمله آنها می توان به Pro Engineer اشاره نمود

    Pro Engineer از جمله نرم افزارهای پیشرفته در زمینه CAD\CAM می باشد که برای طراحی ، محاسبه و تولید قطعات صنعتی بکار گرفته می شود.این نرم افزار که از جمله نرم افزارهای Grade-A در طراحی و تولید می باشد دارای قابلیتهای مدلسازی (Solid & Surface ) بسیار قوی است و همچنین قابلیت ماشینکاری با انواع دستگاههای CNC را دارد.

    از مزایای این نرم افزار می توان به موارد زیر اشاره کرد :

    یکی از عمده ترین تفاوتهای این نرم افزار با نرم افزارهای مشابه در این می باشد که مدل سازی در Pro/E بر اساس مدلسازی سه بعدی صلب (solid) بنا شده است ،در صورتی که اکثر نرم افزارهای دیگر کار مدل سازی را تنها با استفاده از سطح سازی انجام می دهند. در مدل ساخته شده توسط این نرم افزار تمام ابعاد به صورت پارامتر تعریف می شوند ، بدین ترتیب اگر در ساخت مدل سه بعدی رابطه ای بین این پارامترها وجود داشته باشد به راحتی می توان با تغییر یکی از این پارامترها ، دیگر پارامترها یا ابعاد را تغییر داد .

    در این نرم افزار کوچکترین تغییر در مدل طراحی شده در هر زمانی از مراحل تکاملی ساخت قطعه یا سیستم به صورت خودکار روی قسمتهای دیگر مانند اسمبلی ، نقشه دو بعدی و روی اطلاعات ساخت بصورت همزمان اعمال می گردد.

    این نرم افزار قادر به تهیه هرگونه نما و برش در جهات دید مختلف با استفاده از اطلاعات مدل سه بعدی قطعه می باشد. ایجاد شیبها ، Round و پخهای مورد نیاز در سطوح جدایش. اعمال انقباض (shrinkage) در سه جهت مختصاتی . طراحی و ایجاد مدل ماهیچه ، تکیه گاه و سر ماهیچه و همچنین اعمال لقی های مورد نیاز. اضافه نمودن سیستم راهگاهی ، تغذیه و دیگر اجزای متالوژیکی مورد نیاز در ریخته گری . تست نهائی روی شیب خروجی قطعه از قالب.

    ارسال مدل و مجموعه های آماده شده جهت ماشینکاری و ایجاد فایلهای حاوی مسیر حرکت ابزار برای ماشینهای مختلف CNC و همجنین استفاده از خروجی های متفاوت نسبت به دستگاههای CNC اعم از G-Code و غیره.

    ProE که مخفف کلمه ProEngineer است بزرگترین رقیب نرم افزار Catia محسوب می شود که دارای مزایایی نسبت به نرم افزار فوق است
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  11. #30
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,684
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,362
    5,621 سپاس در 1,678 پست
    امتياز:26370Array


    پیش فرض

    قسمت بیست و نهم

    آپ امپ در حالت مقایسه گری و تقویت مستقیم

    در دو مقاله گذشته در مورد آپ امپ و فیدبک در آن صحبت شد حال به بررسی اپ امپ در دو حالت مقایسه گری و تقویت کننده مستقیم می پردازیم

    در این حالت مقایسه گری (Comparator) کوچکترین اختلاف بین ولتاژ های ورودی تقویت شده و در خروجی نمایان می شود.

    در این وضعیت خروجی زمانی high یا سوییچ می شودکه مقدار ولتاژ‌ در پایه inverting یا منفی به سطح ولتاژ‌ در پایه noninverting یا مثبت برسد.این ولتاژ در شکل زیر برابر vref است.


    از این نوع مدار جهت مقایسه ولتاژ های ورودی به خصوص در سنسورها استفاده می شود.

    در این مدار به جای مقاومت R2 می توانید از پتانسیومتر جهت تعیین ولتاژ‌ Vref و تنظیم آن به صورت دلخواه استفاده کنید.

    و در حالت تقویت کننده مستقیم (noninverting amplifier) ورودی منفی یا inverting توسط مقاومت R1 زمین می شود و فیدک نیز از خروجی توسط

    مقاومت R2 به ورودی منفی فیدبک داده می شود.در این حالت خروجی کاملا هم فاز با ورودی خواهد بود.

    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


صفحه 3 از 7 نخستنخست 1234567 آخرینآخرین

اطلاعات موضوع

کاربرانی که در حال مشاهده این موضوع هستند

در حال حاضر 1 کاربر در حال مشاهده این موضوع است. (0 کاربران و 1 مهمان ها)

موضوعات مشابه

  1. چند فایل آموزش هیدرولیک و پنوماتیک
    توسط am in در انجمن تاسیسات هیدرولیکی و پنوماتیکی
    پاسخ ها: 1
    آخرين نوشته: 25-02-2013, 02:42
  2. دانلود: فیلم آموزش جوشکاری به روش های مختلف و رباتیک
    توسط rahele_s در انجمن فیلم ها
    پاسخ ها: 0
    آخرين نوشته: 09-02-2012, 14:20
  3. دانلود: کتاب آموزش رباتیک
    توسط سمندون در انجمن کتب فارسی
    پاسخ ها: 0
    آخرين نوشته: 22-12-2011, 11:09
  4. پاسخ ها: 1
    آخرين نوشته: 18-09-2011, 19:13
  5. دانلود: اسلاید های آموزشی رباتیک
    توسط سمندون در انجمن رباتیک
    پاسخ ها: 0
    آخرين نوشته: 05-09-2011, 21:35

کلمات کلیدی این موضوع

Bookmarks

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست کنید.
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •