آموزش گام به گام رباتیک
تبلیغات
آفرینش

تهران سازان

جملات کاربران:
برخی از محصولات فروشگاه نواندیشان بهترین مدیر، مسئول و کاربر انجمن در مردادماه
آموزش گام به گام رباتیکطرح توجیهی کویرنوردی یزد آموزش گام به گام رباتیکنقشه کد کامل تهران به صورت قطعه بندی شده آموزش گام به گام رباتیکمجموعه کامل آموزش Solidworks آموزش گام به گام رباتیک آموزش گام به گام رباتیک
آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 1 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه کد نقشه gis منطقه 15 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 17 تهران
آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 2 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه GIS کل تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 6 تهران
آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 3 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 11 تهران آموزش گام به گام رباتیکنقشه gis منطقه 12 تهران sam arch آرتاش

جديد ترين اطلاعیه های انجمن نواندیشان و اخبار همایش ها و مطالب علمی را از این پس در کانال تلگرام نواندیشان دنبال کنيد

درخواست و دانلود مقالات علمي رايگان | فهرست آموزش های گروه انقلاب آموزشی | مسابقات تالارها | ترجمه مقالات تخصصی با قیمت دانشجویی
صفحه 4 از 7 نخستنخست 1234567 آخرینآخرین
نمایش نتایج: از شماره 31 تا 40 , از مجموع 67

موضوع: آموزش گام به گام رباتیک

  1. #31
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی ام

    نرم افزاری قدرتمند

    نرم افزار MATLAB برنامه كامپیوتری است كه برای كسانی كه با محاسبات عددی، و بویژه جبر خطی سر و كار دارند، تهیه شده است. نام این نرم افزار از عبارت انگلیسی MAThematic LABoratory (که در اول با عنوان MATrix LABoratory معرفی شده) اقتباس شده و هدف اولیه آن قادر ساختن مهندسین و دانشمندان به حل مسائل شامل عملیات ماتریسی بدون نیاز به نوشتن برنامه در زبانهای برنامه نویسی متداول همچون FORTRAN و C بود. با گذشت زمان قابلیتهای بسیار بیشتری به این نرم افزار افزوده شده اند بطوری كه در حال حاضر MATLAB به ابزار پر قدرتی برای ترسیم داده ها، برنامه نویسی و انجام محاسبات مهندسی و پژوهشی تبدیل شده است.

    این نرم افزار در اواخر دهه 70 در دانشگاه New Mexico توسعه داده شده است

    از این زبان می توان در حل دستگاه های معادلات جبری، ترسیم نمودارهای ریاضی، حل معادلات دیفرانسیل ، پردازش سیگنال، پیاده سازی الگوریتم، طراحی واسط های کاربری گرافیکی (GUI)، ایجاد اینترفیس ارتباط با نرم افزارهای دیگر ، تولید کدهای توصیف سخت افزار در تحلیل مدارهای خطی استفاده کرد

    Matlab مانند php و بر خلاف اکثر زبان های برنامه نویسی (مثل جاوا و سی) یک زبان مقدار گراست بدین معنا که متغیر ها به خودی خود نوعی ندارند و خود مقدار حافظه پیش فرض را به آن تخصیص می دهد و همچنین 31 کاراکتر اول را برای نام متغیر در نظر می گیرددر صورتی كه بخواهید در مورد دستور و یا تابع خاصی اطلاعاتی به دست بیاورید می توانید در پنجره Matlab کلمه Help و پس از آن نام دستور یا تابع مورد نظر را نوشته و کلید بازگشت را فشار دهید.
    ویرایش توسط Mehdi.Aref : 15-09-2009 در ساعت 18:30
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]

    1 سپاس m@f

  2. # ADS
    Circuit advertisement
    تاریخ عضویت
    Always
    نوشته ها
    Many
    آفرینش گستر
     

  3. #32
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و یکم

    آماری از ربات ها

    در زمینه رباتیك در كشور، هرچند گروه های مختلفی در زمینه ربات کار کرده اند اما منسجم و هدفمند عمل نکرده اند.


    درضمن آن چه در دانشگاه ها پیگیری می شود با آن چه در صنعت مورد نیاز است تفاوت دارد و به همین دلیل رباتیک دانشگاهی در ایران با رباتیک صنعتی فاصله زیادی دارد و حتی بعضی از استادان برجسته در زمینه رباتیك وجود دارند كه تا كنون سروکار زیادی با ربات های صنعتی نداشته‌اند. به علاوه در میان صنایع، بیشتر صنعت خودرو به ربات های صنعتی روی آورده است.

    مدیر واحد رباتیک و اتوماسیون سیکو درباره دلایل روی آوردن به ربات در صنعت می گوید: سه دلیل اصلی برای استفاده از ربات وجود دارد، افزایش کیفیت، وجود محیط‌ های زیانبار و خطرناک برای نیروی انسانی-حتی اگر توجیه اقتصادی نداشته باشد-و سوم در شرایطی که نیاز به افزایش تیراژ تولید است و در گلوگاه ها نیروی انسانی سرعت لازم را ندارد.

    دکتر کاظمی با نقل قول از نشریه IFR (مخفف International Federation of Robotics) آمار جالبی مطرح می کند و می گوید: در آمار این نشریه برای سال 2005 در شاخه رباتیک صنعتی جهش 30 درصدی در به کارگیری ربات ها رخ داده است. تعداد ربات های نصب شده در سال 2005 حدود 136 هزار و 700 ربات بوده و اگر جهان را به سه بخش آمریکا، اروپا و آسیا تقسیم کنیم، رشد سال 2005 بیشتر مربوط به آمریکا و آسیاست. چون در اروپا سال هاست که استفاده از ربات به تعادل رسیده است. این رشد بیشتر درصنعت خودرو و سایر صنایع نظیر الکترونیک، مخابرات و کامپیوتر اتفاق افتاده است. در آسیا بیشترین مصرف ربات در کشورهای ژاپن و کره است. جالب است بدانید کره در سال 2005 در زمینه به کارگیری ربات 138 درصد رشد داشته یعنی حدود 13 هزار ربات در سال 2005 مصرف کرده است. بعد از این دو کشور با فاصله نسبتاً زیادی چین قرار دارد، هند، اندونزی، مالزی، فلیپین، سنگاپور، تایوان، تایلند و ویتنام در رده‌های بعدی قرار دارند كه در مجموع رقم بسیار ناچیزی را به خود اختصاص داده اند.
    ویرایش توسط Mehdi.Aref : 15-09-2009 در ساعت 18:30
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  4. #33
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و دوم

    مقدمه ای بر استپر موتورها

    نوعی از موتورها استپر موتورها هستند که بسیار در ساخت رباتها استفاده می شوند.


    معمولا در ربات ها زمانی که دقت حرکت از اهمیت بیشتری برخوردار است از استپرموتور ها استفاده می شود آنها توسط سیم پیچهای (Coil) درون خود در یك ترتیب و نظم خاص ، انرژی مكانیكی تولید می كنند ، یك موتور 48 مرحله یا خیلی كمتر را به طور دقیقی انجام می دهد تا یك چرخش كامل داشته باشد. اگر شما از دو موتور بر ای گرداندن چرخهای رباتتان استفاده می كنید می توانید با تنظیم مراحل موتور و نحوه گردش آن یعنی جلو یا عقب و اینكه چند درجه بچرخد كنترل مناسبی داشته باشید.

    برای این منظور L293D همان درایور موتورها بسیار مناسب است این چیپ شامل دو پل ارتباطی (H-bridges) برای در ایو كردن موتورهای DC است .حال ممكن است این سوال برای شما به وجود آید که درایو كردن موتورهای DC آسان است چه لزومی دارد كه از استپر موتورها استفاده كنیم بله موتورهای DC ققط یك سیم پیچ (Coil) دارند وتوسط یك L293D می توان دو تا از آن موتورها را درایو كرد در حالی كه استپر مو تورها حداقل دو سیم پیچ (Coil) دارند كه به ترتیب عقب و جلو درایو می شوند بنابراین یك L293D می تواند فقط یك استپر موتور دو قطبی دو فاز را درایو كند ولی دقت در استپر موتور بسیار بالاتر است

    استپر موتوری كه دو قطبی دو فاز (bi-polar , two –phase) است و با 5 ولت كار می كند و 800 میلی آمپر جریان می كشد را در نظر بگیرید این موتور نوع 7.5 درجه استپر و 48 استپ در هر چرخش كامل است در مورد جریان آن باید گفت كه جریان بالایی است و انتظار می رود كه چیپ گرم شود تنها راه خنك كردن آن استفاده از Heat Sink در بالای چیپ است.اگر گرمای تولید شده در چیپ خیلی زیاد بود از fan كوچكی هم روی head sink می توان استفاده کرد.
    ویرایش توسط Mehdi.Aref : 15-09-2009 در ساعت 18:31
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]

    1 سپاس m@f

  5. #34
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و سوم

    الگوریتم ربات نوریاب

    مقاله جالبی بود در مورد ساخت ساده یک ربات نوریاب که به توضیح آن خواهیم پرداخت

    این ربات یک ربات سخت افزاری است که می تواند به جلو و عقب حرکت کند و دور بزند و ....


    در اینجا به قسمت مکانیکی و چرخ های آن می پردازیم که در ربات های دیگر مانند لابیرنت نیز کاربرد دارد

    معمولاً در ساخت روباتها برای اینکه روبات قابلیت حرکت در جهات مختلف را داشته باشد از چند روش استفاده می گردد مثلاً استفاده از چرخهای چند جهته که این روش بیشتر جهت ساخت رباتهای دقیق سرعتی از آنها استفاده می شود.

    چرخ های مورد استفاده برای این رباتها چرخهای ویژه ای هستند که معمولاً سازنده ربات قیمت زیادی بابت آن ها پرداخت می کند ولی در عوض قدرت مانور روبات و همچنین دقت حرکت آن فوق العاده زیاد است

    روش دیگر استفاده از دو نیروی محرکه مجزا در طرفین ربات است. در واقع اگر شما بتوانید به گونه ای سمت راست ربات را به جلو ببرید و سمت چپ ان را ثابت نگه دارید چرخ بر روی یک دایره دور خواهد زد. برای چنین کاری کافی است شما یک موتور در سمت راست ربات و یک موتور در سمت چپ ربات استفاده نمایید. در صورتی که هر دو موتور روشن باشد ربات به سمت جلو حرکت می کند و با خاموش کردن هر یک از موتورها و روشن کردن موتور مقابل ربات در جهتی چرخش خواهد نمود. اکثر سازندگان رباتهای ساده از این روش جهت کنترل ربات خود استفاده می کنند. ربات نوریاب ما نیز همینگونه طراحی شده است. شما می توانید به ابتکار خود شکل سازه ربات را تغییر دهید و تعداد چرخ های آن را کم و زیاد نمایید تنها دقت داشته باشید که یکی از موتورها در سمت راست ربات و موتور دیگر در سمت چپ آن قرار گیرد.

    در این گونه ربات ها در صورتی که دقت حائز اهمیت باشد مانند مسابقات لابیرنت که ربات باید از میان دیوارها عبور کند و به آنها برخورد نکند از استپر موتور ها استفاده می شود که در مورد آنها توضیح خواهیم داد.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]

    1 سپاس m@f

  6. #35
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و چهارم

    کاربرد سنسورها

    در مقاله سنسورها در مورد سنسورها و انواع آنها به طور مختصر توضیحی دادیم

    حال به بررسی عمکرد ان می پردازیم


    دو روش عمده در استفاده از سنسورها وجود دارد:

    1. حس کردن استاتیک: در این روش محرک‌ها ثابت‌اند و حرکت‌هایی که صورت می‌گیرد بدون مراجعه لحظه‌ای به سنسورها صورت می‌گیرد به عنوان مثال در این روش ابتدا موقعیت شی تشخیص داده می‌شود و سپس حرکت به سوی آن نقطه صورت می‌گیرد.

    2. حس کردن حلقه بسته: در این روش بازوهای ربات در طول حرکت با توجه به اطلاعات سنسورها کنترل می‌شوند. اغلب سنسورها در سیستم‌های بینا این‌گونه‌اند.

    از لحاظ کاربردی با نمونه‌هایی از انواع سنسورها در ربات آشنا می‌شویم:

    1. سنسورهای بدنه (Body Sensors) :
    این سنسورها اطلاعاتی را درباره موقعیت و مکانی که ربات در آن قرار دارد فراهم می‌کنند. این اطلاعات نیز به کمک تغییر وضعیت‌هایی که در سوییچ‌ها حاصل می‌شود، به دست می‌آیند. با دریافت و پردازش اطلاعات بدست آمده ربات می‌تواند از شیب حرکت خود و این ‌که به کدام سمت در حال حرکت است آگاه شود. در نهایت هم عکس‌العملی متناسب با ورودی دریافت شده از خود بروز می‌دهد.

    2. سنسور جهت‌یاب مغناطیسی(Direction Magnetic Field Sensor): با بهره‌گیری از خاصیت مغناطیسی زمین و میدان مغناطیسی قوی موجود، قطب‌نمای الکترونیکی هم ساخته شده است که می‌تواند اطلاعاتی را درباره جهت‌های مغناطیسی فراهم سازد. این امکانات به یک ربات کمک می‌کند تا بتواند از جهت حرکت خود آگاه شده و برای تداوم حرکت خود در جهتی خاص تصمصم‌گیری کند.این سنسورها دارای چهار خروجی می‌باشند که هرکدام مبین یکی از جهت‌ها است. البته با استفاده از یک منطق صحیح نیز می‌توان شناخت هشت جهت مغناطیسی را امکان‌پذیر ساخت.

    3. سنسورهای فشار و تماس (Touch and Pressure Sensors) : شبیه‌سازی حس لامسه انسان کاری دشوار به نظر می‌رسد. اما سنسورهای ساده‌ای وجود دارند که برای درک لمس و فشار مورد استفاده قرار می‌گیرند. از این سنسورها در جلوگیری از تصادفات و افتادن اتومبیل‌ها در دست‌اندازها استفاده می‌شود. این سنسورها در دست‌ها و بازوهای ربات‌ هم به منظورهای مختلفی استفاده می‌شوند.مثلا برای متوقف کردن حرکت ربات در هنگام برخورد عامل نهایی با یک شی. همچنین این سنسورها به ربات‌ها برای اعمال نیروی کافی برای بلند کردن جسمی از روی زمین و قرار دادن آن در جایی مناسب نیز کمک می‌کند.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  7. #36
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و پنجم

    قسمت متحرک موتور (روتور)

    در مقاله موتورهای القایی AC به صورت مقدمه وار به نوضیح موتورهای AC پرداختیم حال به قسمت های داخلی آن که شامل روتور و استاتور است به طور مفصل تر می پردازیم

    روتور از چندین قطعه مجزای باریك فولادی كه در بین آنها میله هایی از مس یا آلومنیوم تعبیه شده ساخته شده است.


    در رایج ترین نوع روتور (روتور قفس سنجابی) این میله ها در انتهای خود به صورت الكتریكی و مكانیكی بوسیله حلقه هایی به هم متصل شده اند. تقریبا 90 درصد از موتورهای القایی دارای روتور قفس سنجابی می باشند و این به خاطر آن است كه این نوع روتور ساختی مستحكم و ساده دارد. این روتور از هسته ای چند تكه استوانه ای با محوری كه شكافهای موازی برای جادادن رساناها درون آن دارد تشكیل شده است.هر شكاف یك میله مسی یا آلومنیومی یا آلیاژی را شامل می شود.در این میله ها به طور دائمی بوسیله حلقه های انتهایی آنها همچنان كه در شكل دو مشاهده می شود مدار كوتاه برقرار است.چون این نوع مونتاژ درست شبیه قفس سنجاب است , این نام برای آن انتخاب شده است.میله ای روتور دقیقا با محور موازی نیستند.

    -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    در عوض به دو دلیل مهم قدری اریب نصب می شوند.

    دلیل اول آنكه موتور با كاهش صوت مغناطیسی بدون صدا كاركرده و برای آنكه از هارمونیكها در شكافها كاسته شود.

    دلیل دوم آن است كه گرایش روتور به هنگ كردن كمتر شود.دندانه های روتور به خاطر جذب مغناطیسی مستقیم (محض)

    ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

    تلاش می كنند كه در مقابل دندانه های استاتور باقی بمانند.این اتفاق هنگامی می افتد كه تعداد دندانه های روتور و استاتور برابر باشند.

    روتور بوسیله مهار هایی در دو انتها روی محور نصب شده است یك انتهای محور در حالت طبیعی برای انتقال نیرو بلندتر از طرف دیگر در نظر گرفته می شود. ممكن است بعضی موتورها محوری فرعی در طرف دیگر (غیر گردنده - غیر منتقل كننده نیرو) برای اتصال دستگاههای حسگر حالت (وضعیت) و سرعت داشته باشند. بین استاتور و روتور شكافی هوایی موجود است. بعلت القا انرژی از استاتور به روتور منتقل می شود. صرف نظر از روتور استفاده شده قواعد كلی برای دوران یكی است
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]

    1 سپاس m@f

  8. #37
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و ششم

    سرعت و استاتور!

    در مقاله پیش در ابتدا به توضیح اجمالی در مورد روتور و موتورهای Ac پرداختیم حال در مورد تحلیل بخش غیر متحرک آن یعنی استاتور می پردازیم.


    استاتور از چندین قطعه باریك آلومنیوم یا آهن سبك ساخته شده است این قطعات بصورت یك سیلندر تو خالی به هم منگنه و محكم شده اند سیم پیچهایی از سیم روكش دار در شیارها جاسازی شده اند. هر گروه پیچه با هسته ای كه آن را فرا گرفته یك آهنربای مغناطیسی (با دو پل) را برای كار كردن با تغذیه AC شكل می دهد. تعداد قطبهای یك موتور القایی AC به اتصال درونی پیچه های استاتور بستگی دارد. پیچه های استاتور مستقیما به منبع انرژی متصل اند. آنها به صورتی متصل اند كه با برقراری تغذیه AC یك میدان مغناطیسی چرخنده تولید می شود.

    در مورد سرعت این موتور القایی نیز می توان گفت

    میدان مغناطیسی ای كه در استاتور تولید میشود با سرعت سنكرون می چرخد.(Ns)

    در روتور میدان مغناطیسی تولید می شود زیرا به طور طبیعی ولتاژ متناوب است.

    برای كاهش سرعت نسبی نسبت به (شار) استاتور , روتور چرخش را در همان جهتی كه شار استاتور دارد آغاز می كند و تلاش می كند تا به سرعت چرخش فلاكس نایل شود. با اینحال روتور هرگز موفق نمی شود كه به سرعت میدان استاتور برسد. روتور از سرعت میدان استاتور كندتر می گردد. این سرعت Base speed نام دارد.(Nb)

    تفاوتها میان Ns ها Nb Slip نام دارد.اسلیپ به مقادیر مختلف فشار (مكانیكی) بستگی دارد.هر افزایشی در فشار ، موجب كندتر كار كردن روتور و افزایش اسلیپ می شود. برعكس كاهش فشار سبب سرعت گرفتن روتور و كاهش اسلیپ می شود.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]


  9. #38
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و هفتم

    چگالی ربات ها

    در مقالات قبل در مورد اماری از رباتها صحبت شد در ادامه:


    دکتر کاظمی در باره چگالی ربات چنین توضیح می دهد: اگر تعداد ربات نسبت به تعداد کارگر را چگالی ربات بنامیم. در حال حاضر به ازای هر 10 هزار کارگر در ژاپن 352، در کره 173، در آلمان 171، ایتالیا 130، سوئد 117، فنلاند 99 و فرانسه 84 ربات وجود دارد. این چگالی برای کل صنایع است، اگر چگالی ربات در صنعت خودرو را در نظر بگیریم، در ژاپن 1710، ربات به ازای هر 10 هزار کارگر وجود دارد، این رقم برای ایتالیا 1600، آلمان 1180، فرانسه 1120، اسپانیا 950، ایالات متحده 770، انگلستان 610 است.

    در مورد قیمت ربات از سال 1990 تا 2005 قیمت ربات ها تقریباً نصف شده ضمن آن که در این 15 سال کیفیت و کارایی ربات ها و تعداد اعمالی که انجام می دهند تقریباً پنج برابر شده است. البته می توان این نکته را نیز لحاظ کرد که حقوق و مزایای کارگر در سال 2005 بسیار بالاتر از سال 1990 است؛ حتی بر اساس آمارهای موجود دراین 15 سال در ایالات متحده حقوق و مزایای کارگری حدود 80 درصد افزایش داشته است.

    دکتر کاظمی از ارائه این آمار به این نتیجه رسید که در ایران پتانسیل زیادی برای استفاده از ربات وجود دارد. زیرا چگالی ربات در ایران فاصله زیادی با کشورهای صنعتی دارد. در ایران آمار دقیقی وجود ندارد اما بعید است که کل ربات های صنعتی در ایران به 1000 دستگاه برسد. این که ربات جای کارگر را می گیرد یک باور اشتباه است که متأسفانه بعضی از مدیران نیز بر این باورند. ربات های صنعتی شرکت ها را نه تنها از کارگر بی نیاز نکرده بلکه موجب رشد و ارتقای دانش فنی کارگران می شود و کار را آسان و کم خطر می کند. البته هدف بالا بردن آمار بهره گرفتن از ربات نیست باید در نهایت استفاده از فناوری موجب افزایش کیفیت ، ایمنی و سلامت نیروی انسانی و افزایش سرعت کار شود. نتایج، رسیدن به این هدف را به خوبی نشان می دهد. یكی از الزامات اولیه پذیرش این باور است كه استفاده از ربات‌های صنعتی و تكنولوژی‌های نو می‌تواند در تعالی و رشد صنعتی كشور موثر واقع شود. در این راستا فرهنگ‌سازی استفاده از ربات به همراه افزایش سطح دانش و آگاهی نیروهای صنعتی كشور از مدیران ارشد گرفته تا مدیران میانی و پرسنل مهندسی و نیروهای كارگری لایه پایین می‌تواند مثمر ثمر واقع شود.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]

    2 سپاس m@f,mherdad

  10. #39
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و هشتم

    نکاتی در مورد آپ امپ

    در سیستم های الکترونیک حالتهای بسیاری وجود دارد که تغییرات سیگنال به آهستگی انجام می گیرد یا ما با مقادیرکوچک DC سروکار داریم.


    چنانچه در مقاله معرفی Op-Amp در بعضی موارد Op-Amp ها نیاز به دو منبع تغذیه مثبت و منفی دارند.

    اگر ما مایل باشیم که تنها از خروجی مثبت آپ امپ استفاده کنیم.در واقع منظور ولتاژ های مثبت در خروجی است.در این حالت می بایست منفی Vss را به زمین متصل کنیم.ولتاژ‌ مثبت را تنها به پایه تغذیه مثبت وصل کنیم.

    در این حالت شما بایستی از دو باطری یا از یک منبع تغذیه دوتایی مثبت و منفی استفاده کنید.

    نکته ای که در مورد آپ امپ ها حاوز اهمیت است آن است که هیچگاه تغذیه مثبت و منفی آپ و امپ را به صورت معکوس وصل نکنید،با این کار Op-Amp خواهد سوخت.

    تغذیه ورودی های مثبت و منفی می بایست از مقادیر ورودی در پایه های inverting و noninverting بیشتر باشد سیگنال های ورودی و خروجی را توسط خازنهای 1.0ufتا 0.1uf زمین کنید تا از تاثیر نویز در مدار خود جلوگیری کنید.

    در حالت ایده آل آپ امپ ها دارای مقاومت ورودی بالا و در نتیجه جریان ورودی در حد صفر و مقاومت خروجی صفر می باشند همچنین در این حالت ولتاژ‌ در ورودی های مثبت و منفی با یکدیگر مساوی هستند.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]

    2 سپاس m@f,mherdad

  11. #40
    آموزش گام به گام رباتیک

    تاریخ عضویت
    28-08-2009
    نوشته ها
    4,674
    مهندسی برق
    امتياز طلايي
    58
    سپاس
    4,334
    5,569 سپاس در 1,656 پست
    امتياز:26318Array


    پیش فرض

    قسمت سی و نهم

    سنسور های گرمایی و بویایی

    در مقاله قبلی به کاربرد سنسور های بدنه ، جهت‌یاب مغناطیسی و فشار و تماس در ربات ها پرداختیم حال به دو نوع دیگر از آنها یعنی سنسور های گرمایی و بویایی می پردازیم



    سنسورهای گرمایی (Heat Sensors) : یکی از انواع سنسورهای گرمایی ترمینستورها هستند. این سنسورها المان‌های مقاومتی پسیوی هستند که مقاومت آنها متناسب با دمایشان تغییر می‌کند. بسته به اینکه در اثر گرما مقاومتشان افزایش یا کاهش می‌یابد، برای آن‌ها به ترتیب ضریب حرارتی مثبت یا منفی را تعریف می‌کنند. نوع دیگری از سنسورهای گرمایی ترموکوپل‌ها هستند که آن‌ها نیز در اثر تغییر دمای محیط ولتاژ کوچکی را تولید می‌کنند. در استفاده از این سنسورها معمولا یک سر ترموکوپل را به دمای مرجع وصل کرده و سر دیگر را در نقطه‌ای که باید دمایش اندازه‌گیری شود، قرار می‌دهند.

    2. سنسورهای بویایی (Smell Sensors):قبل از ساخت سنسور های بویایی سنسوری که موجود بود یک‌سری سنسورهای حساس برای شناسایی گازها بود که اصولا هم برای شناسایی گازهای سمی کاربرد داشتند. ساختمان این سنسورها به این صورت است که یک المان مقاومتی پسیو که از منبع تغذیه‌ای مجزا، با ولتاژ 5+ ولت تغذیه می‌شود، در کنار یک سنسور قرار دارد که با گرم شدن این المان حساسیت لازم برای پاسخ‌گویی سنسور به محرک‌های محیطی فراهم می‌شود. برای کالیبره کردن این دستگاه ابتدا مقدار ناچیزی از هر بو یا عطر دلخواه را به سیستم اعمال کرده و پاسخ آن را ثبت می‌کنند و پس از آن این پاسخ را به عنوان مرجعی برای قیاس در استفاده‌های بعدی به کار می‌‌برند. اصولا در ساختمان این سیستم چند سنسور، به طور همزمان عمل می‌کنند و سپس پاسخ‌های دریافتی از آن‌ها به شبکه‌ عصبی ربات منتقل شده و تحلیل و پردازش لازم روی آن صورت می‌گیرد. نکته مهم درباره کار این سنسورها در این است که آن‌ها نمی‌توانند یک بو یا عطر را به طور مطلق انداره‌ بگیرند. بلکه با اندازه‌گیری اختلاف بین آن‌ها به تشخیص بو می‌پردازند
    سنسور های موقعیت مفاصل

    در این مقاله به توضیح آخرین مورد یعنی سنسورهای موقعیت مفاصل و تقسیمات آن می پردازیم:

    سنسورهای موقعیت مفاصل: رایج‌ترین نوع این سنسورها کدگشاها (Encoders) هستند که هم از قدرت بالای تبادل اطلاعات با کامپیوتر برخوردارند و هم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد هستند . این دسته انکدرها را به دو دسته می‌توان تقسیم کرد:

    1. انکدرهای مطلق: در این کد گشاها موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری BCD (Binary Code) (Coded Decible ) تبدیل می‌شود. این انکدرها به علت سنگینی و گران‌قیمت بودن و اینکه سیگنال‌های زیادی را برای ارسال اطلاعات نیاز دارند، کاربرد وسیعی ندارند. همانطور که می‌دانیم به‌کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش می‌دهد و این اصلا مطلوب نیست. پس از این انکدرها فقط در مواردی که مطلق بودن مکان‌ها برای ما خیلی مهم است و مشکلی هم از لحاظ بار فابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده می‌شود.

    2. انکدرهای افزاینده: این کدگشاها دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار می‌رود هستند، و از روی شمارش قطارهای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می‌یابند. از روی فرکانس (عرض پالس‌ها) می‌توان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دورانی پی برد. حتی می‌توان جهت چرخش را نیز فهمید. فرض کنید سیگنال‌های A و B و C سه سیگنالی باشند که از کدگشا به کنترل‌کننده ارسال می‌شود B سیگنالی است که با یک چهارم پریود تاخیر نسبت به A از روی اختلاف فاز بین این دو می‌توان به جهت چرخش پی برد.
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]
    تمامی فایلهایی که پسورد آنها ذکر نشده:
    [میهمان عزیز شما قادر به مشاهده لینک نمی باشید. جهت مشاهده لینک در تالار گفتگو ثبت نام کنید. ]

    1 سپاس m@f

صفحه 4 از 7 نخستنخست 1234567 آخرینآخرین

اطلاعات موضوع

کاربرانی که در حال مشاهده این موضوع هستند

در حال حاضر 1 کاربر در حال مشاهده این موضوع است. (0 کاربران و 1 مهمان ها)

موضوعات مشابه

  1. چند فایل آموزش هیدرولیک و پنوماتیک
    توسط am in در انجمن تاسیسات هیدرولیکی و پنوماتیکی
    پاسخ ها: 1
    آخرين نوشته: 25-02-2013, 02:42
  2. دانلود: فیلم آموزش جوشکاری به روش های مختلف و رباتیک
    توسط rahele_s در انجمن فیلم ها
    پاسخ ها: 0
    آخرين نوشته: 09-02-2012, 14:20
  3. دانلود: کتاب آموزش رباتیک
    توسط سمندون در انجمن کتب فارسی
    پاسخ ها: 0
    آخرين نوشته: 22-12-2011, 11:09
  4. پاسخ ها: 1
    آخرين نوشته: 18-09-2011, 19:13
  5. دانلود: اسلاید های آموزشی رباتیک
    توسط سمندون در انجمن رباتیک
    پاسخ ها: 0
    آخرين نوشته: 05-09-2011, 21:35

کلمات کلیدی این موضوع

Bookmarks

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست کنید.
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •